「信じる心が力になる」社会見学にやってきた東京タワーで突然、異世界「セフィーロ」に招喚された獅堂光・龍咲海・鳳凰寺風。そこで三人は、「セフィーロ」の平和と秩序を祈りの力で守ってきた姫・エメロードが、捕われの身となり世界に危機が訪れていることを知る。「セフィーロ」を救うべく、エメロードによって招喚された三人の少女は、果たして伝説の「魔法騎士マジックナイト」となり、姫と世界を救うことが出来るのか！？